Nació en Santa Cruz de la Palma (isla de La Palma) en 1651. Ingresó en la Compañía de Jesús y fue destinado a América en 1673. En Argentina terminó los estudios eclesiásticos y aprendió varios idiomas indígenas. Ordenado sacerdote en 1677. Fue un misionero incansable, en Bolivia, Brasil y Paraguay, así como un intrépido explorador abriendo rutas y descubriendo nuevos territorios. Fundó las reducciones a los chiriguanos y de los chiquitos. Se enfrentó a los esclavistas portugueses liberando a muchos indígenas cautivos. Fue asesinado por los indios payaguás en 1715.